RoboCupではじめるエージェントプログラミング

2020年2月23日

共立出版

監修：ロボカップ日本委員会
著者：高橋友一、伊藤暢浩

序文

第1章マルチエージェントシステムとRoboCup

第2章サッカーサーバの仕組み
2.1 サッカーサーバとは？
2.2 サッカーサーバの起動方法
2.3 試合の進め方とサッカーサーバの終了方法
2.4 課題

第3章ネットワークプロトコル
3.1 OSI参照モデル
3.2 UDPとTCP
3.3 ポート番号
3.4 DNSとIPアドレス
3.4.1 DNS
3.4.2 IP(Internet Protocol)
3.5 サンプルプログラム
3.6 サンプルプログラムリスト
3.7 課題

第4章ネットワークプログラミング（UDP）
4.1 UDPとTCP（接続手順）
4.2 UDPパケット送信・受信の手順
4.2.1 DatagramPacket
4.2.2 DatagramSocket
4.3 サンプルプログラム
4.4 サンプルプログラムリスト
4.5 課題

第5章サッカーサーバとの接続
5.1 サッカーサーバとの通信
5.2 クライアントからサーバへのコマンド通信
5.2.1 サーバへの接続依頼
5.2.2 自分の選択した行動
5.3 サーバからの情報受信
5.3.1 知覚情報
5.3.2 S式Tokenizer
5.4 サンプルプログラムリスト
5.5 課題

第6章サッカーエージェントのプラニング
6.1 サッカーゲームとエージェント
6.2 プラニングと環境モデル
6.3 サンプルプログラム
6.4 サンプルプログラムリスト
6.5 課題

第7章自分の位置の計算
7.1 自分の位置
7.1.1 位置情報の生成
7.2 距離情報における量子化誤差
7.3 サンプルプログラム
7.4 サンプルプログラムリスト
7.5 課題

第8章動きの予測
8.1 サッカーサーバの計算方法（運動法則）
8.2 プレイヤから見たボールの動き
8.3 サンプルプログラム
8.4 サンプルプログラムリスト
8.5 課題

第9章ボールのキック
9.1 スタミナモデル
9.2 ドリブル
9.2.1 情報の信頼性
9.3 サンプルプログラム
9.4 サンプルプログラムリスト
9.5 課題

第10章コミュニケーション
10.1 聴覚情報とsayコマンド
10.2 正規表現
10.2.1 バッカス記法
10.2.2 正規表現
10.3 課題

第11章コーチクライアント
11.1 オフラインコーチ
11.1.1 乱数
11.2 オンラインコーチ
11.3 コーチエージェントのコマンド
11.4 サンプルプログラム
11.5 サンプルプログラムリスト
11.6 課題

第12章さらなる話題
12.1 オフサイド
12.2 特徴のあったチーム
12.3 課題
12.3 おわりに

参考文献

付録サッカーサーバマニュアル（日本語版）
付録第1章序論
1.1.1 サッカーサーバの歴史
1.1.2 RoboCupシミュレーションリーグの歴史
1.1.3 マニュアルの維持管理の歴史
付録第2章ユーザーズマニュアル
2.1 導入
2.1.1 インストール
2.1.2 サッカーサーバのの起動の仕方
2.1.3 サッカーサーバの停止方法
2.1.4 sserverスクリプト
2.1.5 プラットホームと必要ソフトウェア，および追加情報
2.2 試合全体の流れ
2.3 パラメータ
2.3.1 soccerserverのパラメータ
2.3.2 soccerserverのコマンドラインオプション
2.3.3 soccerserverのパラメータ設定ファイル
2.3.4 soccermonitorのパラメータ
2.3.5 soccermonitorのコマンドラインでのパラメータの変更
2.3.6 soccermonitorのパラメータ設定ファイル
2.4 ルールの規定
2.4.1 サッカーサーバによる判定
2.4.2 人間による判定
2.5 コーチクライアント
2.5.1 はじめに
2.5.2 サッカーサーバの審判がいる場合といない場合でのコーチング
2.5.3 公式試合でのコーチクライントの導入
2.5.4 コーチのコマンド
2.5.5 コーチモードでのサッカーサーバの初期化
付録第3章サッカーサーバの内部
3.1 フィールドと物体
3.1.1 フィールド
3.1.2 プレイヤとボール
3.1.3 物体の動きモデル
3.1.4 選手の行動
3.1.5 プレイヤのスタミナ
3.2 センサ情報
3.2.1 視覚情報
3.2.2 聴覚情報
3.2.3 感覚情報
3.3 soccermonitor
3.3.1 サーバからモニタへ
3.3.2 モニタからサーバへ
3.4 logplayer
3.4.1 ログファイル